門式起重機，又被稱為帶腿的橋式起重機。其主梁通過支撐在地面軌道上的兩個剛性支腿或剛性－柔性支腿，形成一個可橫跨鐵路軌道或貨場的門架，外伸到支腿外側的主梁懸臂部分可擴大作業面積。門式起重機有時制造成單支腿的半門式起重機。裝卸橋是專門用于裝卸作業的門式起重機，供貨站、港口等部門進行散粒物料的堆取，其特點是小車運行速度大、跨度大（一般為60～90m以上），適應面廣，生產率高（可達500～1000t/h或更高）。在港口，主要用于室外的貨場、料場貨、散貨的裝卸作業。在港口貨場得到廣泛使用。